サイドバーを追従(固定)させるjqueryプラグイン「fitSidebar」を使用しています。
最近では css の position: sticky; だけで固定にすることができますが、 縦長の場合は見切れてしまい、下の方にあるコンテンツがいちばん最後までスクロールしないと見れない問題があり、ちょっと気になります。
fitSidebar だとスクロールに合わせてコンテンツも移動するので大変便利です。
それぞれ用途に合わせて使い分けています。

そこで fitSidebar を使っていて、更にヘッダーも固定の場合、 ページの下に行って、上に戻るときに、サイドバーの頭が見切れてしまう問題にぶつかりましたので、 余白を設けるカスタマイズを行ってみました。

サンプル(jquery-plugin-fitSidebar-headerfixed-top-margin.html)